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四轮主动转向的两自由度鲁棒控制

在传统前馈四轮主动转向控制的基础上 ,提出一种两自由度四轮主动转向鲁棒控制方法。该方法通过独立参数化两自由度控制结构的引入 ,实现了四轮转向系统对车速变化和轮胎侧偏刚度变化的独立补偿。其前馈控制器的设  (本文共4页) 阅读全文>>

《北京航空航天大学学报》2004年01期
北京航空航天大学学报

用于灵巧手的新型两自由度关节机构

提出并设计完成了一种用于灵巧手的两自由度关节机构 ,该机构用于连接灵巧手的下指节与掌骨节 ,使得下指节相对掌骨节同时实现屈曲和侧展...  (本文共3页) 阅读全文>>

《河南师范大学学报(自然科学版)》2001年02期
河南师范大学学报(自然科学版)

一类不确定对象的两自由度H_∞控制

本文针对具有输出端乘性不确定性这一类对象 ,推导出了在两自由度H∞ 控制结构中 ,为使系统同时具有稳定鲁...  (本文共5页) 阅读全文>>

《武汉冶金科技大学学报》1960年40期
武汉冶金科技大学学报

两自由度机构的型综合

提供了两自由度机构型综合的连杆...  (本文共9页) 阅读全文>>

燕山大学
燕山大学

球面两自由度并联指向机构运动控制研究

球面两自由度并联指向机构是一种能够完成空间定位功能的并联机构,可以实现对目标的搜索、跟踪、定位、指向等功能,在卫星通讯、深空探测和空间观测等领域具有良好的应用发展前景。本文以球面两自由度并联指向机构为研究对象,从机构轨迹规划、控制方式、控制策略等方面入手进行研究,采用开放式控制思想对整个控制系统进行开发,搭建基于“PC+运动控制卡”的控制系统,采用模糊控制算法改善步进驱动系统的控制精度,并进行了相关控制实验。首先,根据球面两自由度并联指向机构模型,求解了应用于运动控制研究的运动学反解方程;在机构的工作空间内对机构进行运动路径规划和轨迹规划,并通过MATLAB和Adams联合仿真对其进行验证。其次,根据球面两自由度并联指向机构特点,确定控制系统结构层次、控制策略、控制算法,搭建机构控制系统,包括元器件的选型、电气系统设计以及控制柜的设计等。在经过初步调试实现机构基本运动控制的基础上,为最大限度的保证步进电机的预设角位移控制量,提高...  (本文共88页) 本文目录 | 阅读全文>>

兰州交通大学
兰州交通大学

含动摩擦的两自由度振动系统的动力学与稳定性分析

动摩擦广泛存在于各种机械以及工程结构中,尤其在系统的两物体间的相对速度较低时,表现出强烈的非线性行为。本文针对含LuGre动摩擦、改进Lu Gre动摩擦的两自由度振动系统以及含LuGre动摩擦的两自由度刚性碰撞系统,通过数值仿真,分析了系统参数对系统动力学行为的影响、系统的粘滑特性以及相对速度与动摩擦力之间的关系,并用最大Lyapunov指数对系统稳定性进行判定。具体研究内容为:首先对含LuGre动摩擦、改进LuGre动摩擦的两自由度振动系统进行建模,得到系统的状态方程,利用频闪法建立系统的Poincaré映射,借助系统的分岔图、Poincaré映射图,数值仿真分析了带速对系统动力学行为的影响。结果表明,在一定参数下,两种系统中出现了倍周期分岔、Hopf分岔、周期泡和混沌泡等丰富的分岔和混沌特性。同时,两系统都普遍存在粘着运动,并且质块以大于带速的速度进入粘着运动。在分析相对速度与动摩擦力的关系时发现,在相对速度为零附近,摩擦力...  (本文共86页) 本文目录 | 阅读全文>>