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系统参数标定以及惯性元件安装误差测量与补偿技术研究

研究了旋转式光纤陀螺捷联惯性导航系统的标定问题。首先分析了系统的安装误差,并建立了陀螺仪、加  (本文共4页) 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

基于视觉惯性组合的运动与结构估计系统设计与实现

近年来,伴随计算能力的提高以及通讯、电气、机械和控制等技术领域的迅猛发展,关于机器人“自主”、“智能”的需求愈加迫切,尤其是复杂环境中机器人的自主行为成为关注的焦点。针对复杂环境下机器人自主规划、决策等任务的需要,尤其对于无源、未知的场景,实现鲁棒、高效的位姿估计以及三维环境建模,是上述自主任务的基础。针对无源复杂环境下自主机器人的需要,本文旨在利用低成本的视觉元件和惯性元件,设计运动与结构估计系统,实现机器人的位姿估计以及三维环境建模。本文的主要研究内容总结如下:首先,给出了同时定位与建图问题的一致性分析;基于非线性系统可观性理论,证明并分析了视觉惯性组合系统的可观性和可观测状态;根据视觉惯性组合系统的可观性分析以及同时定位与建图问题的一致性分析,提出了局部与全局估计器并行的估计系统结构。其次,对于低成本的惯性元件和视觉元件,考虑其误差因素,建立了惯性元件和视觉元件的机理模型;给出了基于最大似然估计方法的惯性元件和视觉元件的模...  (本文共86页) 本文目录 | 阅读全文>>

《宇航计测技术》2001年02期
宇航计测技术

机器人在惯性元件测试中的应用

使用PUMA560机器人作为惯性元件测试台 ,设计并实现...  (本文共6页) 阅读全文>>

《中国惯性技术学报》2019年02期
中国惯性技术学报

球面惯性元件激光共焦曲率半径测量系统

针对球面惯性元件散射特性导致其曲率半径测量难度大、精度低的问题,研制了一套球面惯性元件激光共焦曲率半径测量系统。系统通过针孔滤波降低探测器接收散射光的比例来抑制散射光的影响,利用共焦回馈技术提高返回光探测强度,以适应低反射率球面惯性元件...  (本文共6页) 阅读全文>>

《中国惯性技术学报》2018年03期
中国惯性技术学报

基于带通滤波器的惯性元件随机噪声逼真模拟方法

逼真模拟数据对于惯导算法研究与测试具有重要意义。针对传统惯性元件模拟方法存在误差较大、逼真性不足的问题,提出基于带通滤波器的惯性元件随机噪声逼真模拟方法。在驱动白噪声生成宽带角度/角速率随机游走、零偏不稳定性噪声基础...  (本文共6页) 阅读全文>>

《声学与电子工程》2003年01期
声学与电子工程

捷联惯性导航系统的误差分析

本文从捷联惯性导航系统的误差源出发,认为惯性元件的误差是通过姿态矩阵...  (本文共3页) 阅读全文>>