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“灵武”定位

课本第 3 9页《安史之乱》图 ,标示“灵武”在黄河左岸 ,图下注 :“灵武 ,今宁夏灵武西北。”笔者认为 ,  (本文共1页) 阅读全文>>

北京林业大学
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基于机器视觉的灵武长枣定位与成熟度判别方法研究

灵武长枣是宁夏的重要经济林果,每年仅有20天左右的最佳采摘期。目前完全依靠人力架梯手工拣摘,采摘成本高、劳动力需求量大、强度高、且效率低。由于灵武长枣的经济价值高,种植面积还在逐年扩大。因此,对自动采摘技术的需求日趋强烈。自动化果蔬采摘机器人视觉系统首要解决的关键问题就是果实的定位与成熟度判别。本文主要研究在自然场景下,基于机器视觉的灵武长枣定位与成熟度判别方法,旨在为灵武长枣自动采摘机器人的研制奠定理论与技术基础。本文的研究内容及结果如下:1、在灵武长枣的灰度图像预处理中,提出了给定3×3滤波模板图像块中心阈值T,减少排序次数的中值滤波算法,提高了灰度图像处理速度;对于灵武长枣的彩色图像,结合HSI颜色空间各分量的特性,利用平均色度,提出了矢量结合标量的改进矢量中值滤波算法,对灵武长枣彩色图像进行降噪处理。2、根据灵武长枣的颜色特性,提出了两种在自然场景下的灵武长枣图像分割算法。(1)基于L*a*b*颜色空间各分量的特性,提出...  (本文共126页) 本文目录 | 阅读全文>>

北京林业大学
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基于双目立体视觉的灵武长枣识别与定位研究

灵武长枣作为宁夏地区的重要经济林果,受到了当地的大力发展,所以每年的栽种面积也逐步增加。为了减少传统低效的人工采摘的劳动量,实现高效的自动采摘势在必行,本文采用双目立体视觉原理重点研究了自动采摘时灵武长枣识别与定位技术问题。本文的研究内容及结果如下:1、研制开发了基于双目立体视觉的三维重建平台,包括提出了一种改进的Tsai的相机标定方法,实现了 SURF算法、极线约束特征点稀疏匹配和基于区域生长的稠密匹配。2、根据灵武长枣外形是一个椭球面的基本特性,提出了基于随机采样一致性(RANSAC)框架下的灵武长枣识别与定位方法。在统计出HSV空间下图像的颜色直方图、枣的几何尺寸与外形轮廓的基础上,利用感兴趣区域初步提取灵武长枣,从点云中采样9个点并采用最小二乘法来拟合灵武长枣外形的二次曲面方程,根据系数计算二次曲面不变量、判断二次曲面类型。结合椭球面特征值求解轴长半径与中心点的坐标,以此确定灵武长枣在三维空间中的位置与姿态,实现灵武长枣...  (本文共68页) 本文目录 | 阅读全文>>

宁夏大学
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基于场景分析方法的灵武长枣定位研究

灵武长枣是隶属宁夏具有代表性的重要经济型林果,也是中国国家地理标志产品之一。采摘季节在每年的9月中旬到10月初,采摘期比较集中。现在采用最多的采摘方式是架梯采摘法和棍棒敲击法,但这两种方法都依赖人工采摘,这样会增加人力物力,且采摘效率低,这就对智能化自动采摘提出了强烈需求。在此过程当中,需要借助机器视觉对灵武长枣实现准确识别和定位。本文主要研究在自然条件下,基于场景分析方法的灵武长枣定位,为灵武长枣的收获奠定理论依据,也为智能化采摘机器人提供技术支撑。主要从预处理到定位进行了研究:1、对灵武长枣图像进行预处理,提出一种基于HSI单通道最优化降噪方法,并利用同态滤波进行图像增强。实验所采集到的图像会受到噪声的污染,通过将RGB图像转换为HSI图像,利用其三个通道的互不相关性,对各分量进行最优化降噪处理。实验表明,在图像含有特定噪声时,改进算法比传统降噪算法降噪效果更佳;在自然条件下,光照对采集到的图像有较大影响。为了使图像能够保持...  (本文共71页) 本文目录 | 阅读全文>>

宁夏大学
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基于真彩色图像的灵武长枣实时定位方法研究

灵武长枣是宁夏地区重要的经济林果,每年采摘期短,仅有20天左右。目前,灵武长枣的采摘主要依靠人力拣摘,采摘不方便、劳动强度大且采摘效率低。因此,对灵武长枣自动采摘的需求就日益增强且迫切,而灵武长枣自动采摘技术的关键是对长枣实时、准确的定位。所以主要研究在自然场景下,基于真彩色图像的灵武长枣实时定位方法,旨在为灵武长枣自动采摘装备的研制奠定理论与技术基础。研究内容及结果如下:1、灵武长枣图像的预处理,提出一种图像滤波方法以及图像增强改进方法。基于二次优化处理的图像降噪方法,针对混合噪声进行降噪环境的优化。提出通过第一次优化处理降低混合噪声中单一噪声的种类,从而降低混合噪声的维度以及使噪声的性质趋于一致;第二次优化处理通过排除噪声的粗大异常点来优化图像降噪模板。与均值滤波、中值滤波以及自适应滤波进行比较,改进算法普遍将图像质量提高1.2以上;受光照影响,采集的图像颜色信息会发生变化,所以保持图像本身颜色信息的不变性是非常重要的。针对...  (本文共79页) 本文目录 | 阅读全文>>

《地震科学进展》2022年06期
地震科学进展

2021年吴忠—灵武M_L3.6震群重新定位及震源机制研究

2021年7月18日—8月7日,宁夏吴忠—灵武地区发生M_L3.6显著震群活动。本文利用多阶段定位方法对该震群进行了重新定位,并根据gCAP方法反演了2021年7月20日灵武M_L3.6地震的震源机制及震源矩心深度,采用Snoke方法计算了震群中3次ML3.0以上地震的震源机制,测定了同一地震多个震源机制的中心解。结果表明,该震群中最大的地震即7月20日02时40分M_L3.6地震的震源机制为节面Ⅰ走向289°,倾角72°,滑动角-22°,节面Ⅱ走向26°,倾角69°,滑动角-161°,震源矩心深度为12 km,初始破裂深度为12.5 km;7月20日03时15分ML3.2地震的震源机制为节面Ⅰ走向290°,倾...  (本文共12页) 阅读全文>>