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新型柔性连接的球头关节设计方法研究

随着机器人技术和仿生学的发展,学者对仿生机器人的研究越来越重视。而在仿生机器人的研究过程中,关节作为其滑动转动及摆动的关键部件,因灵活、紧凑、运动范围大、刚度较高等特点,被广泛应用于机器人等高端领域。本文以一种新型柔性连接的球头关节为研究对象,旨在研究其结构、运动特性、受力特性以及机构疲劳。具体工作内容如下:首先,参考人工置换关节的思路,将刚性的球头关节本体和柔性的人工肌肉相结合,提出一种新型柔性连接的球头关节机构。并对关节的装配结构、参数及材料进行了研究,理论分析了柔性的人工肌肉的轴向拉力与伸长量的关系、弯曲力矩与角度的关系、扭转力矩与角度的关系。然后,利用有限元软件对关节静力学下的特征进行了分析,研究了关节摆动力矩与摆角的关系,并验证性分析了人工肌肉弯曲的推导;之后研究了不同力矩下弹簧芯直径与橡胶囊壁厚的增加对关节摆动角度的影响,并总结规律;最后探究了关节在准静态下的极限摆角和极限力矩。进而,进一步对关节进行动力学加载,对关  (本文共85页) 本文目录 | 阅读全文>>

《按摩与康复医学》2022年14期
按摩与康复医学

太极拳改善慢性踝关节不稳的研究进展

踝关节扭伤是临床上最常见的一种运动损伤,慢性踝关节不稳是其较为常见的临床后遗症,严重影响了患者的运动功能及生活质量。太极拳作为一种祖国的传统功法一直以来...  (本文共4页) 阅读全文>>

《家庭医药.就医选药》2022年01期
家庭医药.就医选药

膝盖经常咔咔响,小心“关节鼠”

你有没有过这种情况,走路或者跳舞时膝关节突然卡住不能动,一动就"咔咔"响?或者平时经常腿打软、关节痛、易摔倒?在此提醒,当出现这些情况,别不当回事,你可...  (本文共1页) 阅读全文>>

《中国骨与关节损伤杂志》2020年12期
中国骨与关节损伤杂志

踝关节色素沉着绒毛结节性滑膜炎术后复发并恶性改变及远处关节外转移1例

色素沉着绒毛结节性滑膜炎是一种临床上较为少见的良性增生性疾病,恶性改变者罕见,多发生于单个大关节,膝关节多见,其次为髋、踝、肩关节~([1]),小关节及多关节受累罕见。...  (本文共3页) 阅读全文>>

《中国矫形外科杂志》2021年02期
中国矫形外科杂志

前交叉韧带重建术后关节周围骨折研究进展

关节周围骨折是前交叉韧带重建术后少见但较难处理的并发症。研究发现术后是否发生关节周围骨折与选取的手术方式和骨隧道的位置及大小等因素有关。由于术后关节周围骨折的发生率较低,目前临床上较少有大宗病例报道,多为散在临床个案报道,临床医...  (本文共5页) 阅读全文>>

《装饰》2021年02期
装饰

“关节人偶”造型语言的历史演化与应用拓展

"关节人偶"始于墓穴,发于瓦舍,演化于当今消费文化。它历经千年,应用语境不断拓展,已成为一个极具研究参考价值的文化艺术标...  (本文共2页) 阅读全文>>

权威出处: 《装饰》2021年02期