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气动双机械手门架装置的有限元分析

本课题以SMC南京技术中心和济南—机床集团有限公司联合研制的FMC——MJ460柔性加工单元为研究对象,对该系统中的重要结构部件——气动双机械手门架装置进行了有限元分析。该门架结构是一个高次静不定问题,采用传统的材料力学方法很难求得解析解,且要想求解需对结构作较大的简化,造成计算结果误差大,为此,常采用加大安全系数的方法以保证结构的安全可靠运行,结果使结构尺寸加大,浪费材料,增加制造成本。有限元法具有计算速度快、精度高的特点。通过有限元分析计算,设计人员在设计阶段就能清晰地了解到构件每一点的应力、应变及位移,构件的稳定性及动态特性,同时可方便地对结构作反复的修改,达到优化设计的目的。在保证门架结构安全可靠运行的条件下,减小结构尺寸,降低制造成本,提高设计制造的效率。本文在有限元模型的建立、载荷计算、边界条件确定、网格划分等方面作了深入的探讨。本文完成的主要工作如下:(1)对门架结构进行了分析,在建模过程中充分利用门架结构的对称性  (本文共70页) 本文目录 | 阅读全文>>

吉林大学
吉林大学

人机协同机械手及其接口技术研究

现代工程技术领域提出的“人机协同”思想近年来已得到了初步发展,并在制造领域得到广泛地应用。机械手是先进制造环境下人机协同物流系统先进性的重要标志,在人机协同物流系统中,物料运输小车由人来驾驶,很难实现精确定位,用普通的智能机械手很难完成工件交换以及数控机床的上下料工作。研究有人参与、人机功能合理分配的人机协同机械手,可以解决这一亟待完成的课题。本文在人机协同思想的基础上,提出了人机协同机械手的概念,给出了人机协同机械手的技术体系,从新的角度分析了人机协同物流系统中人与机械手的关系,初步探讨了人机协同机械手的实现方法。为实现人机协同机械手的人机耦合,本文在对人机协同机械手接口装置力学原理、机械模型进行分析的基础上,进行了接口装置及其数据采集系统软硬件的设计,最后对人机协同机械手接口装置进行了实验研究,结果表明,本文设计的接口装置可以完成其预定功能。1、技术体系本文对人机协同机械手技术从其提出、基本原理,到其组成结构、稳定运行条件及...  (本文共73页) 本文目录 | 阅读全文>>

哈尔滨工程大学
哈尔滨工程大学

水下机械手遥操作仿真技术研究

利用仿真技术在计算机上建立一个虚拟的现实环境,操作人员通过操作虚拟环境中的机械手(虚拟样机)来实现对远程机械手的控制。由于人与仿真图形之间直观性好,所以控制起来相对容易,这样就实现了对作业机械手的遥操作。本文介绍了以SIWR_Ⅱ型机械手和自动工具库为主的水下作业系统,解出了机械手运动学逆解,即给出了三个伺服关节逆解的解析表达式。从理论上讨论了机械手路径规划方法,主要给出了基于栅格扩展的三种搜索策略。采用计算机图形学中的边界表示法,即B_rep方式,用Visual C++语言编程,在计算机上建立了机械手的几何模型和动态模型。为了使机械手和作业环境更加真实,采用OpenGL和VC的开发环境开发了机械手与自动工具库换接工具的仿真软件,实现了水下机械手遥操作实验系统并完成了演示实验,为遥操作奠定了基础。  (本文共74页) 本文目录 | 阅读全文>>

《设备管理与维修》2019年22期
设备管理与维修

双通道数控系统桁架式机械手防碰撞设计及应用

大工件硬氧设备采用双通道数控系统控制的双桁架机械手,能提高工作效率,...  (本文共2页) 阅读全文>>

《南方农机》2019年23期
南方农机

多用途果蔬采摘机械手的研究

文章通过机器人仿生学设计了机械手的结构,根据果蔬的颜色和大小,分析了机械手识别和采摘果蔬的工作原理。采用舵机驱动的...  (本文共2页) 阅读全文>>

《农机化研究》2020年05期
农机化研究

果园采摘机械手研究现状综述

果园采摘机械化是实现解放劳动力,提高作业效率的有效手段。为此,阐明了水果采摘机械的意...  (本文共5页) 阅读全文>>