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机器人足球比赛全局视觉系统的研究与开发

随着控制论及计算机技术的发展,机器人足球比赛作为分布式人工智能中多智能体系统(MAS:Multi-agent System)的理论及相关的应用研究平台已成人工智能及智能控制研究的热点。机器视觉在机器人足球比赛中的作用是决定性的,它是机器人足球队员了解周围比赛最主要的感知途径。其性能的优劣直接决定着比赛的结果,因此机器人足球比赛本身也是一个非常优秀的机器视觉研究平台。本人论文课题的主要内容是设计开发了江南大学RoboCup小型组AFU-2004机器人足球比赛系统的视觉子系统。并在以下几方面做了大量的工作和较为深入的研究:1.对RoboCup小型组比赛的视觉系统进行了分析和整体设计,开发了基于软件结构的全局视觉处理系统。比较了机器人足球比赛常用色标设计方案的优劣,实现了实时环境下对运动目标的检测和跟踪。2.对常用色彩空间模型进行了分析和比较,并对基于彩色多维直方图的阈值分割方法进行了分析,针对其缺陷提出了基于背景颜色不变量的阈值分割  (本文共86页) 本文目录 | 阅读全文>>

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