分享到:

水下机械手设计及仿真研究

本文以水下平台为载体,设计了一水下作业型机械手,建立了其运动学和动力学方程。在此基础上对机械手的轨迹规划进行了研究,给出了实时生成轨迹的方法。利用机械系统动力学仿真软件ADAMS,对机械手的运动学、动力学分析和仿真技术进行了较深入、系统的研究,优化了其结构,并利用仿真数据计算出电机的主要参数。在机械手的仿真分析方面,阐述了如何利用SolidWorks建立ADAMS需要的仿真模型,并对模型进行了参数化的建立和敏感性研究。针对水下的特殊环境,在ADAMS中建立了水下机械手模型,并在模型中加入了水流干扰的模拟条件进行仿真,得出了运动学和动力学参数的仿真数据结果。结合机械手动力学的特点,给出两种动力学分析方法。第一种是典型操作任务的动力学方法,利用该方法求解出典型操作任务下的各个运动参数,给出动力学优化目标函数,优化了机械手的结构;第二种是无路径搜索方法,利用该方法计算出机械手全工作空间内的极限载荷,得出仿真数据,用得到的数据计算出伺服  (本文共86页) 本文目录 | 阅读全文>>

《低碳世界》2019年12期
低碳世界

工业机器人的运动学及动力学研究

本文中介绍的是工业机器人,对工业机器人的结构进行分析,同时用动力学及运动学对该工业机器人进行详细的分析。运动学部...  (本文共2页) 阅读全文>>

《物理通报》2018年S2期
物理通报

9类运动学图像问题探析

运动学图像问题是高考的热点,读不懂或读错图像信息,不会灵活运用相关知识解题是...  (本文共4页) 阅读全文>>

《成都体育学院学报》2007年05期
成都体育学院学报

江苏省优秀女子链球运动员旋转技术的运动学分析

采用两台JVC9800高速摄影机,对江苏省3名优秀女子链球运动员的投掷技术进行...  (本文共4页) 阅读全文>>

《机床与液压》2004年10期
机床与液压

并联机床运动学标定研究综述

在分析和总结有关并联机床运动学标定方面资料的基础上 ,详细地阐述了并联机床的加工...  (本文共4页) 阅读全文>>

《四川大学学报(工程科学版)》2003年03期
四川大学学报(工程科学版)

论计算运动学在机构理论中的作用(英文)

简述了计算运动学的发展过程,论述了计算运动学的基础理论,并利用两个实例展现了计算运动学在机构运动分析...  (本文共8页) 阅读全文>>