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喷漆机器人喷枪轨迹离线编程及仿真技术研究

本文首先介绍了国内外喷漆机器人离线编程系统的研究现状及意义,提出了喷枪最优轨迹规划问题(OTPP)。在自动喷涂操作中,机器人的机械手绕待涂工件表面来回移动。假定这样的系统具有高度的可重复性,随着其性能的提高,适当的路径和其它的过程参数的选择都能够引起花费代价的巨大节省。本文提供了针对Bézier曲面的喷枪的优化轨迹的求解方法,以使得在工件表面上产生最佳的喷涂效果。喷枪优化轨迹的设计主要是通过离线编程来寻找一条满足涂层厚度指标且保持涂层厚度均匀的前提下,工件表面漆膜厚度差异达到最小时的喷枪轨迹。该问题称为受约束的变分问题,主要采用非线性方法得出优化后的轨迹喷涂的仿真结果。最后,本文通过工件表面为Bézier曲面的实例来进一步说明喷涂工艺参数的选择及其喷枪轨迹的设计、求解。在给定喷枪空间路径的前提下,取漆膜生长速率函数为有限范围模型。并通过一般非线性规划方法得出依匀速喷涂和按优化方法后的轨迹喷涂的仿真结果。对于Bézier曲面,本文  (本文共71页) 本文目录 | 阅读全文>>

《农业装备与车辆工程》2020年01期
农业装备与车辆工程

基于激光粒度仪实验的喷枪雾化研究

为了研究喷枪喷出液体的雾化粒径随压力与扇面孔开度变化的特性,搭建了以PC机—激光粒度仪—喷枪—压力源为主体的实验台进行实验。实验表明,在其他条件不变时,随着喷枪...  (本文共5页) 阅读全文>>

《农业科技通讯》2020年02期
农业科技通讯

不同喷枪(头)施药防治苹果园害虫效果对比试验

用同一药泵,分别配置美制、欧制及本地常用3种喷枪喷头,在相同压力下,以苹果叶螨为标靶喷雾,试验结果表明,雾化效果以欧制喷枪喷头最好,且药剂叶面附着率最高,...  (本文共4页) 阅读全文>>

《机械设计与研究》2019年06期
机械设计与研究

电动喷枪流场特性的数值模拟与实验

为揭示电动喷枪喷涂过程的流场特性规律,对喷枪喷涂过程进行了有限元数值模拟与实验研究。利用RNG k-ε湍流模型模拟喷枪内部流场,获得喷枪内流场速度分布规律;在保证数值传递准确的前提下,利用VOF模型和DPM模型模拟喷枪外部流场,得到喷枪外流...  (本文共7页) 阅读全文>>

《凿岩机械气动工具》2020年02期
凿岩机械气动工具

喷枪结构分析与优化

喷枪是一种重要的喷涂工具,在各行各业都有广泛应用。本文叙述了喷枪的发展历...  (本文共5页) 阅读全文>>

《冶金管理》2020年07期
冶金管理

延长艾萨喷枪使用寿命的实践与探索

艾萨喷枪是顶吹技术的核心装置,其使用寿命是影响顶吹炉作业率的最主要因素...  (本文共2页) 阅读全文>>