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机抖激光陀螺捷联惯导系统的标定方法研究

激光陀螺捷联惯导系统具有适合于高动态环境、成本低、可靠性好、性能价格比高等优点,近年来已成为惯性技术的一个重要发展方向。目前世界上绝大部分实际应用的激光陀螺惯导系统均采用机械抖动偏频激光陀螺。标定、对准、状态初始化和当前状态的计算是惯性导航的四个阶段。标定出惯性仪表(陀螺和加速度计)各项误差系数,并通过软件加以补偿,是提高系统导航精度的有效途径。文章对机抖激光陀螺和石英扰性加速度计组成的捷联惯性组合进行了误差建模,在采用最小二乘法对模型进行辨识时,对机抖激光陀螺的抖动偏频产生的惯性仪表输出误差的特点进行了分析,并在标定过程中有效地进行了补偿,提高了陀螺和加速度计的标定精度。连续自动标定技术具有精度高、算法简单、标定路径灵活、可标定的参数多等特点,通过高精度三轴转台的转动连续改变姿态,来激励加速度计和激光陀螺的误差,利用转台提供的观测信息便可以辨识出所有的误差参数,卡尔曼滤波效果和误差补偿结果表明,系统的精度得到了提高。文章对机抖  (本文共71页) 本文目录 | 阅读全文>>

国防科学技术大学
国防科学技术大学

机抖激光陀螺捷联惯导系统的初步探索

采用机械抖动偏频的激光陀螺在国内的捷联惯性导航系统中正起到越来越重要的作用。机抖激光陀螺在工作时会引入高频抖动,对整个系统造成影响,因此使用机抖激光陀螺的捷联惯导系统具有一些不同于其它捷联惯导系统的特有性质。对这些特有的性质进行研究既有利于捷联惯导系统的研制也有利于机抖激光陀螺研制工艺自身的改进。本文对机抖激光陀螺捷联惯导系统惯性测量单元的运动模型进行了理论分析,对抖动作用下的圆锥漂移进行了理论计算,对仪表安装形式等问题进行了探讨。在理论分析的基础上,选定了激光陀螺的抖动频率、本体的谐振频率和转动惯量、减振器的谐振频率和安装位置,对系统的总体结构进行了优化设计。对机抖激光陀螺引起的高频振动的补偿方法进行了研究,对不同的滤波方法进行了试验;对机抖激光陀螺捷联系统的仪表误差补偿、导航解算算法、圆锥补偿算法和划桨效应补偿方法进行了研究;对静基座条件下机抖激光陀螺捷联惯导系统的初始对准方法进行了研究,编写了实用的导航软件。对机抖激光陀螺...  (本文共101页) 本文目录 | 阅读全文>>

哈尔滨工程大学
哈尔滨工程大学

捷联惯导系统姿态角快速对准技术研究

惯导系统是一种自主式导航系统。它不需要任何人为的外部信息,只要给定导航的初始条件(例如初始速度、位置等),便可以根据系统中的惯性敏感元件测量的比力和角速率通过计算机实时地计算出各种导航参数。由于平台是测量比力的基础,因此,平台的初始对准非常重要。本文讨论了传递对准的原理,误差模型,对准的方法及应用。按对准基本原理惯性导航系统各种传递对准方法可以分为两大类,一类是计算参数匹配法,它包括速度匹配和位置匹配:另一类可称为测量参数匹配法,包括加速度匹配、姿态匹配和角速度匹配。论文针对船用捷联惯导系统的传递对准做了如下研究:(1)传递对准各种匹配方法,包括速度,姿态,角速率,位置和比力匹配等,并仿真验证了各种方法,指出了他们各自的优缺点。(2)针对捷联惯导系统的两种误差模型,即Φ角误差模型和Ψ角误差模型,进行了详细的推导:(3)研究了舰载捷联惯导系统在匀速,加速,拐弯和摇摆等各种运动条件下的传递对准,对舰船系泊状态的对准,提出了前置滤波和...  (本文共100页) 本文目录 | 阅读全文>>

《鱼雷技术》2015年03期
鱼雷技术

双轴旋转激光捷联惯导系统在线标定技术

激光捷联惯导系统中陀螺和加速度计误差是影响系统导航精度的关键因素,结合双轴旋转激光捷联惯导系统自身的结构特点,提出了一种以速度误差和位置误差作为量测信息的双轴旋转激光捷联惯导系统在线标...  (本文共4页) 阅读全文>>

《测控技术》2013年02期
测控技术

激光捷联惯导系统外场标校设备的设计与研制

为提高激光捷联惯导系统在外场的保障效率,提出了外场标校设备的总体设计方案、软件及硬件实现方法和标定算法,研制了外场标校设备。整个设备软硬件有机结合,具有自动化水平高、操作简便、体积小、重量轻、携带方便等优点,特别适用于...  (本文共3页) 阅读全文>>

《弹箭与制导学报》2011年01期
弹箭与制导学报

弹载捷联惯导系统的在线标定方法

针对弹载捷联惯导系统的在线标定问题,提出基于H∞滤波技术的"速度+姿态"匹配方法对陀螺仪和加速度计的误差进行在线标定。分析了主子惯导系统的时间不同...  (本文共4页) 阅读全文>>

《兵工自动化》2011年05期
兵工自动化

游移方位激光捷联惯导系统传递对准方法

为解决舰船行进过程中的动基座传递对准问题,介绍游移方位激光捷联惯导系统传递对准的2种方法。以舰载激光捷联惯导系统作为主惯导系统,...  (本文共4页) 阅读全文>>