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基于分层强化学习的RoboCup 3D球队的设计与实现

当前,随着计算机网络技术的迅速发展,计算机快速转向开放的、网络平台的、协同工作方式。基于Agent理论和技术尤其是MAS(Multi-Agent Systems)的理论和技术给我们带来了设计和实现分布与开放环境中运行的软件系统一个全新模式。机器人世界杯足球赛(The Robot World Cup,简称RoboCup),是典型的MAS,是MAS标准问题,可以用来评价各种不同MAS问题求解的理论、算法和体系结构。RoboCup仿真球队分为2D和3D。2D仿真的环境是二维的,且其物理模型不是真实的,在仿真中容易预测,另外,其仿真不容易扩充,但3D仿真采用三维环境和真实的物理模型,使其运动难以预测,并且容易配置来进行其它仿真,使其研究成果更容易转化到实际应用中,所以,3D的研究成为MAS的研究热点。要建立一支RoboCup 3D的仿真球队,主要有两方面的工作:确定良好的程序框架及针对所要解决的问题选择合适的学习算法。本文的主要工作:(  (本文共86页) 本文目录 | 阅读全文>>

《机器人技术与应用》2010年04期
机器人技术与应用

RoboCup 3D仿真关键技术的研究

本文介绍RoboCup 3D仿真比赛环境,以及对agent的动作生成、局部视觉下定位和决...  (本文共3页) 阅读全文>>

《中国新技术新产品》2012年01期
中国新技术新产品

浅谈RoboCup 3D防守策略

在Robocup 3D比赛中要取胜进攻固然重要,防守也不可缺少。本文主要针...  (本文共1页) 阅读全文>>

江西理工大学
江西理工大学

Robocup 3D仿真比赛关键技术的研究

随着人工智能技术、机器人技术以及多智能体系统(MAS)等研究的深入,如何组织和控制多个机器人来协作完成单个机器人无法完成的复杂任务已经成为机器人学研究领域的主要课题,而机器人足球比赛系统提供了一个典型的研究MAS的平台,它融合了人工智能、网络通讯、运动控制和路径规划等多领域多学科的知识,是一个非常优秀的实验平台。本文主要研究了国际人工智能协会组织的机器人世界杯RoboCup三维仿真比赛系统,它较之二维的仿真比赛更加真实也更加复杂。本论文主要完成的工作如下:1.介绍了系统的构成与RoboCup 3D Server的一些关键技术以及运行机制。2.完成了3D仿真比赛系统的世界模型的建立,包括对Server环境参数的测量、球和球员的运动模拟,并利用kalman滤波算法实现了世界模型的更新和预测。3.设计了球员的五个动作,如采用离散控制方案提高踢球效率,选用二分法计算球员的拦截点,采用改进的人工势域和A*算法相结合以实现带球动作的设计。4...  (本文共79页) 本文目录 | 阅读全文>>