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一种壁面攀爬机器人控制系统研究与开发

本文提出了一种绳索牵引式壁面攀爬机器人,该机器人采用一种无限程攀爬机构将电机驱动力转化为本体向上的攀爬力,利用这种机构既可以实现动力系统置于地面的远距离传动,也可以实现动力系统置于机器人本体上的近距离传动。文中主要研究近距离传动方式下的壁面攀爬机器人。首先,在对攀爬机器人系统进行适当的简化后,利用拉格朗日方程建立了机器人在爬升运动过程中的动力学模型,使用Simulink软件对该模型进行了仿真,并结合仿真结果分析了机器人本体的动力学特性。然后,介绍了攀爬机器人在近距离传动方式下的原理样机设计,并以该样机为对象,重点研究了开放式控制系统平台的构建以及该平台下机器人点位运动和循迹运动控制方法的实现。机器人样机采用直流步进电机驱动,齿轮啮合方式传动,旋转编码器进行位置反馈。控制系统平台采用基于ARM微控制器和μCLinux操作系统的嵌入式系统。完成了控制电路的设计,μCLinux操作系统的移植、可加载的GPIO和定时器驱动程序模块的开发  (本文共64页) 本文目录 | 阅读全文>>

《方圆》2020年05期
方圆

直播攀爬大厦竟坠亡

在直播技术进步的前提下,网红经济、猎奇心态、围观消费糅合在一起,让死亡变成围观者的狂欢,而死者生命消逝本身也成为一种消费主义下的宿命和隐喻两年前,被称为国内"极限...  (本文共4页) 阅读全文>>

权威出处: 《方圆》2020年05期
《宇航学报》2020年05期
宇航学报

空间细胞机器人面向桁架在轨攀爬步态分析

面向空间在轨装配维修过程中的攀爬移动问题,基于空间细胞机器人(CSR)理念,提出连接细胞、转动细胞、末端执行细胞三种基本细胞单元。利用图论和拓扑学原理,在关联矩阵的基础上进行改进得到一种细胞迁移矩阵,直观准确地表达细胞机器人任意构型,以及不同节点之间的组织迁移过程...  (本文共10页) 阅读全文>>

《苏州市职业大学学报》2020年02期
苏州市职业大学学报

能实现垂直缠绕攀爬的蛇形机器人

垂直缠绕攀爬的蛇形机器人是基于模块化的P_R(pitch_roll)关节,以串行总线舵机作为...  (本文共4页) 阅读全文>>

《建筑技术开发》2020年10期
建筑技术开发

栏杆工程的防攀爬优化设计

栏杆在工程中随处可见,但许多栏杆并未充分考虑到防攀爬设计。在实际有少年儿童使用的场景中,栏杆的设计存在着...  (本文共2页) 阅读全文>>

《绿色科技》2020年11期
绿色科技

城市园林绿化建设中攀爬植物的应用

为了更好地发挥攀爬植物在城市园林绿化建设中的作用,通过采用案例法和分析法,以某城市园林绿化建设中西番莲和炮仗花攀爬植物的...  (本文共2页) 阅读全文>>