全部 学问词条 学问文献 关节空间 相关学问

以二维 RR臂为例 ,阐述了工作空间障碍向关节空间映射的几个重要性...[详细]

《机械科学与技术》2000年03期 下载次数(95) | 被引次数(5)

针对"昆山一号"机器人关节空间运动的实际需求,结合机器人实时轨迹插补算法,提出了关节空间轨迹规划方法。运用离线编程软件仿真得到机器人末端运行轨迹,路径平稳连续。通过MATLAB仿真得到机器人各个关节角...[详细]

《电焊机》2009年04期 下载次数(935) | 被引次数(46)

农业是典型的劳动密集型产业,而其中果蔬的收获又是占用劳动力最多且难以实现机械化作业的关键环节。即使发达国家的农业作业已达到较高的自动化水平,其采摘环节仍然大量依赖人工来完成,实现采摘作业的自动化已成为农业生产发展的现实需求。将采摘机器人应用到农业实际生产,有利于缓解劳动力不足的问...[详细]

中南林业科技大学 硕士论文 2018年 下载次数(566) | 被引次数(12)

为了实现机器人的高速、高精度控制,必须对机器人进行合理的轨迹规划,同时,轨迹规划也是实现驱动电机力矩和功率得到充分利用的核心内容。将编写Python语言的轨迹规划程序,并使用关节空间和工作空间的五...[详细]

《制造业自动化》2015年14期 下载次数(202) | 被引次数(3)

对挖掘机进行轨迹规划研究作为其智能化发展的重要组成部分,具有重要的意义。本文以立派PC1012小型液压挖掘机为研究对象,以时间和脉动为性能指标对挖掘机机械臂最优轨迹规划问题进行研究,以提高挖掘机在实际挖掘工作中的效率以及减少工作过程中对关节造成的冲击。首先,采用标准D-H法建立挖...[详细]

太原科技大学 硕士论文 2021年 下载次数(324) | 被引次数(0)

随着社会文明的发展、科学技术的高速进步,人类探索太空、建设太空的行为越发频繁。作为人类探索太空、建设太空的重要帮手,空间机器人一直发挥着巨大的作用。目前,越来越多的航天大国和知名商业公司都投身于空间机器人的研制之中。为满足未来空间作业需求,越来越多的空间机器人被开发、应用于各种不...[详细]

福州大学 硕士论文 2019年 下载次数(20) | 被引次数(0)

随着科技的发展,目前人工智能机器人的出现,已经大大方便了人们的生活,但是在机器人实现智能的同时,就必须要对机器人关节空间运动做实践的探析,结合这一时代背景,目前已对"昆山一号"机器人关节空间运动做实际的轨迹插补算法,提出...[详细]

《建材与装饰》2017年52期 下载次数(178) | 被引次数(4)

为了能得到更满足实际需求的轨迹,找到更优的轨迹规划方法,在前人的基础上将笛卡尔空间规划和关节空间进行结合,找出了一种联合空间规划的方式进行轨迹规划。通过闭环矢量法建立运动学方程和基于B样条的函数模型对不同空间轨迹拟合,分别拟合得到关节空间...[详细]

《机械传动》2017年01期 下载次数(569) | 被引次数(34)

在机器人轨迹优化设计的研究中,轨迹规划是实现机器人高速、高精度运行的核心,合理的轨迹规划不仅要满足机器人的运动学要求,而且要满足机器人的动力学要求,在驱动电机不变的情况下,增加机器人的速度和载荷是轨迹规划的难...[详细]

《计算机仿真》2015年02期 下载次数(550) | 被引次数(47)

运载火箭燃料一般具有剧毒或易燃易爆等特性,因此推进剂自动化加注技术得到了各国广泛的关注。火箭燃料加注的自动化本质上就是实现地面与箭上脐带连接器的自动对接和脱落。然而,由于受风载的作用,箭上脐带连接器接口会随箭体作一定的摆幅运动,因而自动脐带连接器需具备动态对接和随动能力,这使得自...[详细]

南京理工大学 博士论文 2019年 下载次数(155) | 被引次数(0)